Aktor zadebiutował w 1950 roku w filmie "Pierwszy start" jako Frank Mazur. Oprócz tego ma na swoim koncie inne filmy, takie jak "Kanał", "Popioły", "Miś" i "Ewa chce spać" oraz seriale: "Samo życie", "Klinika samotnych serc", "Kryminalni, "Pan Samochodzik i Templariusze", "Na dobre i na złe", "Na dobre i na złe". Był również prowadzącym popularnego teleturnieju telewizyjnego "Koło fortuny", który był emitowany w latach 90.

Mikulski jednak zasłynął dzięki roli Hansa Klossa w "Stawce większej niż życie", gdzie grał szpiega J-23. Ta rola była również ostatnią jaką zagrał w filmowej kontynuacji serialu "Hans Kloss. Stawka większa niż śmierć" z 2012 roku.